モータ制御の精度
2013年 12月 10日
機械制御では位置の制御はとても重要で精度は良いに越した事はないでしょう。
位置決め・移動での制御にはエアやモータなどが使われているそうですが、今回はモータに注目してみましょう。
モータの種類にはステッピングモータやサーボモータが代表的です。
ステッピングモータとは、入力されたパルスにより一定角度づつ回転します。
この角度をステップ角(分解能)といい、モータにより設定されている角度は違います。
1回転のうち、例えば1.8°・0.72°・0.36°などと1パルスで移動するステップ角が設定されています。
入力されたパルスにより正確に回転するため、高精度な移動量設定がやりやすいのが最大の特長です。
サーボモータには、ACサーボモータ・DCサーボモータがあります。
主に工作機器や産業用機器、ロボットの制御に用いられます。
回転状態を検出する機能(エンコーダ)を搭載したモータの事をいいます。
モータの回転位置や回転速度をエンコーダで検出し、フィードバックして回転を制御する仕組みを持っています。
設定位置・設定速度信号と、検出されフィードバックされた現在位置・速度信号の誤差を割り出します。
その誤差が無くなるようにモータの回転を制御しますので精度は高くなります。
A社の製品データでは、サーボモータは最大100,000分割=最小分解能で0.0036°で制御できるそうです。
ステッピングモータならもっと高精度の制御ができるそうです。
高精度での制御は、家庭用プリンタや電池式アナログ時計・磁気ヘッドやカメラレンズの制御にも使われています。
正確無比なロボットアームなどにも微細な制御ができるモータが使われています。
